机器人的本体结构指其机体结构和机械传动系统，即机器人的机械部分，也称主机或机械本体；它是机器人的支承基础和执行结构。

机器人的组成

       1、机械部分
       机械部分机器人的血肉组成部分，也就是我们常说的机器人本体部分；这部分主要分为两个系统：
       （1）驱动系统
       要使机器人运行起来，需要各个关节安装传感装置和传动装置，这就是驱动系统；它的作用是提供机器人个部分、各关节动作的原动力；驱动系统传动部分可以是液压传动系统、电动传动系统、气动传动系统，或者是几种系统结合起来的综合传动系统。
       （2）机械机构系统
       工业机器人机械而结构主要由四大部分构成：机身、臂部、腕部和手部，每一个部分具有若干的自由度，构成一个多自由的机械系统；末端操作器是直接安装在手腕上的一个不要部件，它可以是多手指的手爪，也可以是喷漆枪或者焊具等作业工具。
       2、感受部分
       （1）感受系统
       感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于获取内部和外部环境状态中有意义的信息；只能传感器可以提高机器人的机动性、适应性和智能化的水准；对于一些特殊的信息，传感器的灵敏度甚至可以超越人类的感觉系统。
       （2）机器人-环境交互系统
       机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统；工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等；也可以是多台机器人、多台机床设备或者多个零件存储装置集成为一个执行复杂任务的功能单元。

图：同泰升五金零件加工

机器人本体制造的基本要求

       1、强度高；机器人臂是直接受力的构件，高强度材料不仅能满足机器人臂的强度条件，而且可望减少臂杆的截面尺寸，减轻重量。
       2、弹性模量大；由材料力学的只是可知，构件刚度与材料的弹性模量E、G有关；弹性模量越大，变形量越小，刚度越大；不同材料弹性模量的差异比较大，而同一种材料的改性度弹性模量却没有太多改变。
       3、重量轻；机器人手臂构件中产生的变形很大程度上是由惯性力引起的，与构件的质量有关；
       4、阻力大；选择机器人的材料时不仅要求刚度大、重量轻，而且希望材料的阻力尽可能大；机器人臂经过运动后，要求能平稳地停下来；可是在终止运动的瞬间构件会产生惯性力和惯性力矩，构件自身又具有弹性，因而会产生残余振动。
       5、材料进给性；材料价格是机器人成本价格的重要组成部分；有些新材料如硼纤维增强铝合金、石墨纤维增强镁合金等用来做机器人臂的材料是很理想的，但价格昂贵。
 

机器人零件制造厂家

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